分析注塑机机械手操作中存在的误差

 

　　目前，注塑机机械手存在的一个问题就是识别和定位还不够精准。对于注塑机机械手的设计，注塑机机械手的精度是必然要考虑的。注塑机机械手的精度体现在末端执行器的位姿误差。系统运用双目立体视觉来对目标物体进行三维重建，那么距离信息获取的精度也是必然受到关注的问题之一。通过双目立体视觉对采摘目标进行识别和定位，从而指导注塑机机械手末端执行器运行操作，所以机构与视觉关联在一起的误差也对系统精度有很大的影响。从机构误差，视觉误差和关联误差三方面对注塑机机械手的仿真误差进行分析。

 

　　应用数据库技术建立知识库，通过知识库的查询获得最优设计方案。用双目立体视觉获取目标图像进行目标定位和识别。利用EON仿真软件对注塑机机械手进行可视化三维视景仿真。运用Matlab完成仿真逆运动的各关节数值求解和机械手的误差分析。并用样机对该系统进行了验证。

 

　　要提高注塑机机械手的精准度，更好的完成注塑目标，那对于注塑机机械手的误差就要好好的认真研究分析了。